《日経Robo》キヤノンが取り組んだディープラーニング技術とは

図4 距離画像推定を行うCNNの構造 前段では、Microsoft Researchが考案した「ResNet-50」を改変して用いた。ResNet-50の後段の全結合層を削除し、代わりに画素数を増やすアップコンバート層を設けた。入力画像と同じ画素数の距離画像を出力する。（写真：TUM）
図4 距離画像推定を行うCNNの構造
前段では、Microsoft Researchが考案した「ResNet-50」を改変して用いた。ResNet-50の後段の全結合層を削除し、代わりに画素数を増やすアップコンバート層を設けた。入力画像と同じ画素数の距離画像を出力する。（写真：TUM）

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