《日経Robo》キヤノンが取り組んだディープラーニング技術とは

図5 カメラの回転運動にも高い耐性 通常の単眼visual SLAMでは運動視差を基にしているため、視差が生まれないカメラの回転運動が起きると、3次元復元が破綻してしまう（写真右）。これに対しCNN-SLAMは、距離画像センサを使うRGB-D向けSLAMと同様に、各フレームごとに距離画像を得られるため、回転運動に対して耐性がある（写真右）。さらに距離画像センサとは異なり、屋外の太陽光への耐性もある。（写真：TUM）
図5 カメラの回転運動にも高い耐性
通常の単眼visual SLAMでは運動視差を基にしているため、視差が生まれないカメラの回転運動が起きると、3次元復元が破綻してしまう（写真右）。これに対しCNN-SLAMは、距離画像センサを使うRGB-D向けSLAMと同様に、各フレームごとに距離画像を得られるため、回転運動に対して耐性がある（写真右）。さらに距離画像センサとは異なり、屋外の太陽光への耐性もある。（写真：TUM）

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