始動信号が入るとロボットが起動

　この考え方をロボットシステムに当てはめた例が図7です。同図では、扉が閉じており安全スイッチがロックされています。さらに、非常事態ではないので非常停止スイッチは押されていません。この場合、論理部はロボットが動いても問題がないと判断します。その上で、ロボットコントローラからの始動信号が入ると、ロボットが起動します。

図7●ロボットシステムに使われている安全機器
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　このロボットシステムの事例では、非常停止用押しボタンスイッチ、ロック付き安全スイッチ（共に入力部分）、安全リレーモジュール（論理部分）などが安全機器に相当し、安全関連部を構成しています。

　次回からは、このような各種安全機器の特徴や、適用されている技術、安全関連部の考え方などを含めて解説していきます。