トヨタ，不適切なABS制御プログラムによって起こる二つの事象を説明---「制動遅れ」と「利き不良」
トヨタ自動車は2010年2月9日に開いた会見で，同社取締役副社長の佐々木眞一氏は，リコールを決定した新型「プリウス」など4車種に搭載したABS制御プログラムの不具合について詳細を説明した（図）。
不具合の部位は，ABSを制御するコンピュータの中に入っているプログラム。これにより，対象となった車種で起きる可能性がある不具合として，「最も典型的な事象」をトヨタ自動車は二つ挙げた。場面は，クルマが時速20km/hの低速で信号機にさしかかったところ。ドライバーが赤信号を認識し，12.3m離れたその信号機の手前で止まろうとする（目標停止距離は12.3m）。ところが，途中に路面の凍結などにより，1m程度の大きさ（長さ）の氷盤を通過しなければならないという場面だ。ドライバーがブレーキペダルを踏む力（踏力）は30N（約3kgf）である。
このときの時速（車速）と制動距離の関係を示したのがグラフだ。縦軸に車速（時速）を，横軸に制動距離をとっている。クルマは時速20km/hからブレーキによって減速し，この氷盤の上を通るときに一瞬滑る。するとABSが作動し，ブレーキシステムは通常のブレーキモードからABS作動モードに変化する。このABS作動モードに入った時の「油圧の差」が，制動距離の差に現れる。
こうした場面において，ドライバーがブレーキペダルの踏力を30Nで一定に保った場合に想定される事象の一つが（1）「制動遅れ」，すなわちABSが作動する時間が通常よりも長くなることだ。新型プリウスなどでは，油圧が回復するまでに0.46秒の時間がかかる。これに対し，通常のABSを搭載したクルマでは0.4秒で済む。この0.06秒の差がドライバーに「空走感」を与えたようだ。「お客様の敏感な感覚に影響を与え，少しブレーキの利きが遅れる，というご指摘に結び付いたと思われる」（佐々木氏）。
ただし，この制動遅れが生じても，ブレーキペダルを踏み増せば目標停止地点にクルマを止めることができる。通常のABSを搭載したクルマでは10N（約1kgf）踏み増し，合計40Nの踏力をブレーキペダルに与えれば，信号機の手前で止まる。これに対し，新型プリウスなどでは，0.06秒の遅れを取り戻すために，15N（約1.5kgf）の踏み増し力が必要となる。すなわち，合計45N（約4.5kgf）の踏力をブレーキペダルに与えなければならない。
トヨタ自動車が挙げたもう一つの事象は，（2）「利き不良」だ。これは，ブレーキペダルを踏み込まず，ドライバーが踏力を30Nのままにし続けたら，どこでクルマが止まるかを表すものである。目標停止距離の12.3mに対し，通常のABSを搭載したクルマでは0.6m延びて12.9mの所で止まる。これに対し，新型プリウスなどは通常のABSを搭載したクルマよりもさらに0.7m延びた13.6mの所で止まることになる。
対策は，ABSの制御プログラムを通常のABSと全く同じ作動となるように書き換える。作業時間は約40分という。
佐々木氏は新型プリウスなどのドライバーに向けて，次のように注意を促した。「雪道や凍結路における低速走行で，かつ緩いブレーキでの現象とはいえ，大変申し訳ないのですが，ブレーキペダルをしっかり踏んでいただきたい。そうすれば，確実にブレーキが利くということをご理解いただくとともに，ABSの作動は雪道や滑りやすい路面でブレーキペダルを強めに踏んでも，決して車輪のロックなどによってスピンなどはしないようにする装置ですから，安心して強めのブレーキを掛けていただくことを，切にお願い申し上げる」。
