トヨタ、移動支援ロボ「Winglet」はインホイール型モータで駆動《動画あり》
トヨタ自動車は2008年8月1日には、新たなパーソナル移動支援ロボットとして立ち乗り型の移動支援ロボット「Winglet（ウイングレット）」を発表した（関連記事）が、駆動機構には遊星歯車機構を組み合わせたインホイール型のモータを採用した。
同ロボットは車輪2輪のみで、倒立振り子が常に直立するような制御によって姿勢を保つ。倒立振り子とは、例えば“ほうき”などを手の上に載せて、このほうきが倒れないように手を前後に動かすもの。
実際には左右2輪のモータを前進、後退させて常にロボットが倒れないように制御する。インホイール型のモータは左右に一つずつあり、DCブラシレスモータに遊星歯車式の減速機構を組み合わせた。モータの出力、減速比、電源となるLiイオン2次電池の容量は公表していない。
ロボットを前進させるには、振り子を倒すように体重を前側にかける。そのままだと前側に倒れてしまうので、モータを回転させてロボットを前進させることで姿勢を保つ。一方、停止させるには体重を後ろにかけるようにする。これによって、摩擦ブレーキを使わずに、モータの回転力を弱められ、停止できる。
旋回操作も基本は体重移動を検知する。ステアリングとなる中央部に立つバーを左右に動かすと、角度センサが旋回したいことを検知し、左右の車輪に回転差を与えることで旋回する。また、片方の足に体重をかければ、バー自体も傾くため、これによって旋回が可能。なお、ステアリングが付属するType Lには、ステアリング上部左側にスライドスイッチがあり、このスイッチを操作しても旋回可能。
開発したロボットはトレッドが360mmで、ステップ高さが165mmとなる。このレイアウトで左右の足の間に制御ユニット、ジャイロセンサ、角度センサ、Liイオン2次電池を配置した。Liイオン2次電池は上部に置き、Type Sだけは容量が小さいため、航続距離が5kmとなる。
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