早稲田大学理工学術院高西淳夫研究室と朝日大学歯学部は2007年10月9日，顎（がく）顔面マッサージを行うロボット「WAO-1」を発表した（図1）。医師などによる顎顔面マッサージを再現し，口腔乾燥症（ドライマウス）や顎関節症，嚥下（えんげ）障害といった疾患の症状を緩和するのが目的。これまでに開発したロボットに搭載した技術を生かすことで，無理な力を与えない「ちょうど良い力」での施術を実現した。
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