【メカトロ講座 －茶運び人形開発計画 詳細設計編第3回】設計方針の整理と検討（3）、動作タイミングや異常事態も考慮　亭主との阿吽の呼吸の演出も

　前回は，概念設計編の第2 回（2007年5月号）で検討した茶運び人形の行動シナリオに基づき，茶運び人形に求められる機能を再検討した。今回もその延長として，茶運び人形に求められる能力について考える（表）。

遠隔操作でタイミングを指示
　茶運び人形は茶室という複数の人がいる環境の中で行動し，ミッションを遂行する。その実現には，状況や空間の認識と行動計画の立案/生成，およびその実行にかかわるさまざまな能力が要求される。（以下，「日経ものづくり」2008年6月号に掲載）

表●開発設計の各過程で必要となる検討項目
表●開発設計の各過程で必要となる検討項目