自動車とロボットの中間的存在ともいえる倒立型2輪走行車両は，パワー・エレクトロニクスと制御技術の塊である。中でも重要なのが，その姿勢を倒立静止状態に維持する制御技術。今回はその制御理論を示すとともに，市販キットを使った試作事例も紹介する。（木村 雅秀＝本誌）

渡辺 亮
早稲田大学 先進理工学部電気・情報生命工学科 教授

　パワー・エレクトロニクス技術と制御技術を中核としたモービル・パワー・エレクトロニクスは，電気自動車やハイブリッド車などの4輪車への応用から始まった。最近は人型ロボットやロボット除雪機，家庭用ロボット掃除機など，多彩な応用が試みられている。今回は自動車とロボットの中間的存在ともいえる倒立型2輪走行車両について，制御の概要を述べる。