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第7回：制御の概念設計（2） |
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制御階層の明確化で安定と自律を確保 |
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文●茶運び人形実行委員会 |
我々プラチナ技研のメンバーは，
概念設計に入ってから，茶運び
人形に組み込むべきロボット・コント
ローラの要件，走行部や腕部・手部の
機能・機構について検討を進めてきた。
その結果，これらについては，大枠とは
いえある程度見通しを得ることができ
た。そこで，次のステップとして，走行
部と腕部・手部の制御方法について
検討を始めることにした。具体的には，
車輪による走行や，茶碗を持ち上げる
といった動作の制御方法に関して検
討を開始した（表）。
まずは走行部の車輪の径を検討
車輪型ロボットである茶運び人形
は，ある程度の凹凸であればそれを意
識することなく走行を続ける。この凹
凸は，畳の目の凹凸であり，最も大きな
段差は，畳の縁の部分である。小さな
径の車輪よりも大きな車輪の方がこれ
らの凹凸の道を進ませやすい。
では，茶運び人形にはどのくらいの
径の車輪を付ければよいのか―。
制御面からの検討を開始するのに先
立ち，我々はその検討から開始するこ
とにした。（以下，「日経ものづくり」2007年10月号に掲載）
表●開発設計の各過程で必要となる検討項目
今回は，機能設計としての「アクチュエータとドライバ」，および
計測・制御アルゴリズムとしての「ロボット制御」の部分を取
り上げる。
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