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第2回:教示が簡単だから自動化が進む

パラレルリンクロボットの開発思想と概要

パナソニック モノづくり本部 パラレルリンクロボットプロジェクトチーム
2013/01/24 00:00
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 前回は、今なぜ、人手に依存した生産システムからの脱却が必要とされているのか、それに置き換わるものとしてパナソニックがどのような生産システムの実現を目指しているのか、について解説した。今回は、そうした生産システム(マシンセルシステム)を実現するために我々が開発したパラレルリンクロボットについて、その開発思想と概要を解説する。

複雑な動きも手づたえで簡単教示

 熟練作業をロボットで自動化する。そのために、我々がロボットの開発に当たって重視したのは、次の3点である。①熟練作業を真似できるだけの動作自由度があること、②短時間に簡単に熟練作業をロボットにプログラミングできること、③安全であること、である。

 従来の一般的なロボットでは、動作の軌跡となるポイントを1点1点教示し、ポイントとポイントの間の動かし方をロボット言語で記述することによって作業を実現している。配線の取り回しや立体面へのシートの貼り付け、フレキシブル基板(FPC)をはわせながらの挿入など、熟練が必要な作業の中には動作が複雑で、従来の方法では到底教示する気にならないような作業があり、自動化の実現が困難だった。我々は、これらの作業を短時間に簡単にプログラミングできるようにすることを目指し、作業をロボットに直感的に転写し得る「手づたえ教示」、すなわち人がロボットの手先を直接持って操作し、その際の動作を記録できる機能の実現を目指した。

 人がロボットの手先を直接持って操作できるようにするためには、手先が軽く、操作時には人の小さな力でも難なく手先の位置や姿勢を変えられる必要がある。我々は、この要求を鑑みて、パラレルリンクロボットに着目した。

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