トヨタ自動車は、2007年8月30日に新型SUV「ヴァンガード」を発売した。「Active ＆ Luxury」をテーマとし、都会的で洗練された個性を表現するため、SUVの走行性能と上質な内外装を組み合わせたという。5人乗りと3列シートの7人乗りの2種類を設定した。価格は264万6000～334万9500円（消費税込み）。月間2500台の販売を目標としている。
3列目シートは床下に格納できる機能を備え、5：5で分割格納も可能。後方視界を確保するため乗員乗車時のみ上に伸ばせる鞍型ヘッドレストを採用した。2列目シートは6：4分割で、左右独立してスライドおよびリクライニング量を調節できる。荷室容量は、7人乗車時が240L、3列目シートを床下収納した5人乗車時が540L。2列目・3列目シートを折り畳むことで、奥行きが最大2015mmとなる。
パワートレーンは、排気量3.5Lの可変バルブタイミング付きV型6気筒「2GR-FE」エンジンと、2.4Lの可変バルブタイミング付き直列4気筒「2AZ-FE」エンジンの2種類を用意した。3.5Lエンジンには5速自動変速機を、2.4Lエンジンには7速手動変速モード付きCVT（無段変速機）を組み合わせる。
車速や路面状態などを含む走行状況に応じて前後輪にトルクを配分する4輪駆動システム「アクティブトルクコントロール4WD」と、駆動力と電動パワーステアリング、横滑り防止装置を協調制御する「S-VSC+アクティブトルクコントロール4WD協調制御」システムを全車に標準装備した。3.5L車は、後輪への駆動力配分を最大化する4輪駆動システムの「LOCK」モードを備える。
ボディサイズは、全長4570×全幅1855（2.4L車は1815）×全高1685（7人乗りは1690）mmで、ホイールベースが2660mm。フロントエアバッグ、サイドエアバッグ、サイド・カーテン・エアバッグを標準装備する。
