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HOME有料会員向けトップ > 《日経Robo》全体を平滑化するGraph-Based SLAM、ポーズ調整、バンドル調整、完全SLAMに分類

日経Robotics 2017年8月号

SLAMとは何か

《日経Robo》全体を平滑化するGraph-Based SLAM、ポーズ調整、バンドル調整、完全SLAMに分類

第15回

  • 原 祥尭=千葉工業大学 未来ロボット技術研究センター(fuRo)
  • 2017/07/10 00:00
  • 1/2ページ

出典:日経Robotics、2017年8月号、pp.31-35(記事は執筆時の情報に基づいており、現在では異なる場合があります)

本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です

 第12回から前回まで、Bayes Filter系によるSLAMについて説明してきた。今回と次回は、Graph-Based SLAM系の手法について述べる。過去から現在までの移動に伴う全データを利用して全体最適化を行う、オフラインの手法である。

 グラフ構造でSLAM問題を表現する手法を総称して、一般にGraph-Based SLAMと呼ぶ。ロボット位置や地図の要素をノード(頂点)、それらの間の相対位置の制約条件をアーク(辺)で表現する。地図の要素には、ランドマーク位置が用いられる。

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