本記事はロボットとAI技術の専門誌『日経Robotics』のデジタル版です
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　2017年11月29日～12月2日に東京で開催された「2017国際ロボット展」。トヨタ自動車のブースの前には黒山の人だかりが出来ていた。同社が開発し、初披露した遠隔操作（マスタスレーブ）型の人型ロボット「T-HR3」の実演を一目見ようと多くの来場者が押しかけた。

　 ヘッドマウンドディスプレイ（HMD）を装着した操作者がロボット頭部のステレオカメラからの立体映像を見ながら、机の上のペットボトルを把持したり、ボールを弾ませたりなどの作業を実施して見せた（図1）。

　この実演、人型ロボットという派手な部分に目が行きがちだが、実はその動きを支える要素技術に肝がある。それが、トヨタ自動車が内製した新型のトルクセンサだ。

図1 遠隔操作型の人型ロボットを実演　
図1 遠隔操作型の人型ロボットを実演　
スレーブ側のロボットは32軸（ハンドは10指）、マスター側は16軸である。マスタ側のハンドでの把持力のフィードバックは10指独立ではなく、片手当たり1軸である。
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