【ESEC】倒立二輪ロボットで制御理論をすぐに試せる，dSPACE社とZMPが実習教材を発表
自動車向けHILS（hardware in-the-loop simulator）を手掛けるドイツdSPACE社，およびロボット教材などを手掛けるゼットエムピー（ZMP）は，制御工学の実習などに向けた教材「dSPACE ACE 1104/ ZMP e-nuvo WHEELパッケージ」を共同で開発した。主に大学などの教育機関における制御工学の実習や研究用途などに向ける。2008年5月14日から開催中の「組込みシステム開発技術展（ESEC 2008）」のdSPACE社のブースで参考出展した。
今回の教材は，dSPACE社のラピッド・プロトタイピング用ボード「DS1104 R&Dコントローラボード」と制御パラメータ・チューニング用ツール「ControlDesk」，およびZMPの倒立二輪型ロボット「e-nuvo WHEEL」から成る（Tech-On!関連記事1）（Tech-On!関連記事2）。MATLAB/Simulinkなどで開発した制御器を，DS1104上に搭載されたPowerPCコアで実行し，制御対象である倒立二輪ロボットを制御する。e-nuvo WHEELにもともと搭載されている制御用マイコン（H8/Tiny）の拡張ボードを取り外し，DS1104に制御をゆだねる，いわゆるフルパス手法のラピッド・プロトタイピングである。ControlDeskから変更した制御パラメータは，リアルタイムに制御対象の倒立二輪型ロボットに反映される。
ZMPは，大学や企業の研修用途などに向けて制御工学やモデル・ベース開発の教材用ロボット「e-nuvo」シリーズ，およびそれらに向けたカリキュラム，教科書などを手掛けてきた。同社の既存のカリキュラムでは，マイコンやC言語の基礎を経た上で制御工学に触れる構成になっていたが，「制御工学の理論を研究している組織などでは，C言語などのプログラムに触れることなく，モデルの世界のみに閉じて制御対象を動かしたいというニーズがあった」という。今回の教材はこうしたニーズに応えた。
価格は未定だが，教育機関向けのアカデミック価格を設定する予定である。現状では個別の価格は，DSPACE ACE 1104がアカデミック版で約80万円，e-nuvo WHELLが13万4000円（モーターが1軸の場合）である。
