でこぼこ道も水中も、ロボットはあらゆる所を移動する

　新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO技術開発機構）と2005年日本国際博覧会協会は，愛知万博のロボット週間（2005年6月9〜19日）に「プロトタイプロボット展」を開催する。2020年ごろの実用化を目指して開発を進めている65種類のロボットが展示される予定だ。
　実用化に向けた課題は残るものの，独創的なアイデアを適用したロボットばかり。事前に公開されたロボットの中から，移動手段に着目してプロトタイプ・ロボットの仕組みを紹介する。

形状記憶合金で球形状を弾性変形
　移動跳躍ロボット「KOHARO」は，環状にした金属の帯を組み合わせて球形状にし，約20本の形状記憶合金製コイルで内面を接続した構造のロボットだ（図）。立命館大学理工学部平井研究室と東レエンジニアリング（本社大阪市）が開発した。
　通電すると形状記憶合金製コイルは縮むため，球形状が弾性変形してひしゃげる。通電するコイルの場所や時間を制御することで，転がりながら移動したり，跳躍したりできる。
　本体が柔らかくて軽いため，人にぶつかっても危害を与える可能性が非常に小さいこと，製作費が約1万円と安価なことが特徴。制御回路を内蔵するかどうかなどで複数のタイプを用意し，3タイプで 10個のロボットを出展する予定だ。


図●移動跳躍ロボット「KOHARO」
金属製の帯を組み合わせて球状にし，内面に形状記憶合金のコイルを張り巡らせた構造。