「メカトロ講座」は，茶運び人形の開発をテーマに，一連の作業を疑似体験することで，メカトロ機器の開発手法を体得できるように狙った企画です。

　茶運び人形では，これまで紹介してきたように，走行や茶碗の上げ下ろしなどにステッピングモータを使う。ひと口にステッピングモータといってもさまざまなタイプのものがあるが，ここではPM（永久磁石）型ステッピングモータの利用を想定している。茶運び人形における走行や茶碗の上げ下ろしという動作では，高速回転が求められない。そのため，モータの価格や入手性を優先してPM型を選定する予定だ。今回は，そうしたPM型のステッピングモータの駆動方法について解説する（表）。

〔以下，日経ものづくり2009年8月号に掲載〕

表●開発設計の各過程で必要となる検討項目
今回は，機能設計における「アクチュエータとドライバ」「コントローラと周辺回路」，ソフトウエアにおける「プログラミング技術」について取り上げる。

【茶運び人形実行委員会プロフィール】
大島泰毅：大島設計事務所所長
専門分野は冶工具・自動化機械設計。東芝・生産技術研究所，東芝セラミックスで治工具，金型設計，製造設備の開発設計に従事。
井出川 洋：技術士（応用理学部門）
専門分野は計測，安全・PL（製造物責任）関連。東芝で分析装置，センサ，メカトロ装置，昇降機の開発設計に従事。
里中新一：電子機器メーカー勤務
専門分野は計測制御・電子回路。東京工業大学修士課程修了後，東芝にて計測制御機器の開発設計に従事。現在は電子機器メーカーで事業企画に携わる。
大畠 覚：ラグビーセンサ社長
専門分野はセンサ応用製品のシステム開発，組み込み機器の開発。東芝にてMEMS（Micro Electro Mechanical Systems），計測機器，防犯カメラシステム商品の開発に従事。