【メカトロ講座 －茶運び人形開発計画 詳細設計編第9回】電源の検討、安全性や充電時間も考えバッテリ選定　ACアダプタやサブバッテリも併用

　今回は，茶運び人形のバッテリについて検討する。
　我々が目指す茶運び人形は，自律型ロボットである。外部接続ケーブルを設けないので，エネルギ源としてバッテリを内部に搭載する必要がある（図）。バッテリは，人間で例えるなら血液を送り出す「心臓」。心臓と同じように，運動するときに大きな電流を流せることが求められる。（以下，「日経ものづくり」2008年12月号に掲載）

図●茶運び人形ではエネルギ源としてバッテリを搭載
図●茶運び人形ではエネルギ源としてバッテリを搭載
赤い線は電力，青い線は信号のやり取りを示す。エネルギ源とアクチュエータを結ぶ赤い線が太くなっているのは，アクチュエータで使用される電力が大きいことを示している。