【メカトロ講座 －茶運び人形開発計画 詳細設計編第5回】機構・機能（2）、茶碗検出へのPSDの適用を検討　ポイントとなる取り付け方向や配置

　今回は，茶碗の検出という観点から茶運び人形に求められる機能について考える（表）。我々は既に，概念設計編の第11回（2008年2月号）で茶碗の検出方法について基本方針を検討済みだが，その検討をさらに推し進める。
　茶碗の存在位置（方向）を検出するために概念設計編の第11回で提案したのが，赤外線の光を茶碗の高台に向けて左右から照射し，それらの反射光から茶運び人形が茶碗に正対しているかどうかを判断するといった方法である。その具体的な判定手段としては，左右の反射光をCCDカメラでとらえ，光っている部分の面積の割合を画像処理によって求めるという方法を一つの候補として挙げた。（以下，「日経ものづくり」2008年8月号に掲載）

表●開発設計の各過程で必要となる検討項目
表●開発設計の各過程で必要となる検討項目