トヨタは第39回東京モーターショー（一般公開日：2005年10月22日～11月6日）に、ハイブリッド車のコンセプトカー「エスティマハイブリッドコンセプト」を出展すると発表した。ボディサイズは全長4820×全幅1800×全高1760mmで、ホイールベースは2950mm。現行型エスティマハイブリッドと比較すると、全長で25mm拡大しているが、全高は20mm低くなっている。
「ハリアーハイブリッド」と同じくハイブリッド機構の「THS II」に、電動4WDの「E-Four」を組み合わせる。リダクションギアを組み合わせ、電圧を650Vまで昇圧している点などもハリアーハイブリッドと同じだ。モータの出力はフロントが100kW以上でリアが50kW以上。排気量2.4Lの直列4気筒エンジン（100kW以上）を組み合わせており、システムとしての出力は130kW以上という。排気熱をヒータやエンジンの暖気に利用する「排気熱回収システム」を採用し、燃費の改善に役立てている。10・15モード燃費は18km/L以上と発表されている。
シートアレンジでは、3列目シートに電動機構を取り入れ床下収納を可能とした。2列目シートは後方へスライドさせ、足乗せ台のオットマンを展開することで「スーパーリラックスモード」となる。
図1◎「エスティマハイブリッドコンセプト」。各ピラーをウインドー同色とし、ルーフが浮いているような印象を与えている。
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図2◎スタイリングのテーマは「Future Round Shape」。
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図3◎センターメータには走行系、空調系、電気系のエネルギー消費状態を表示する。ハイブリッド用バッテリはコンソール内に格納する。
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図4◎「スーパーリラックスモード」（3列目を格納した状態）。
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図5◎100V、1500W電源コネクタを装備する。
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