1999年1月の発売から6年ぶりの全面改良。新開発のプラットフォーム、サスペンション、CVTを採用した。エンジンは、排気量が1.5L/1.3Lと、「パッソ」で採用した1.0Lの直列3気筒「1KR-FE」も用意。デザインをスポーティにしたことなどで、これまでの女性ユーザーに加えて、男性や熟年層も取り込む。ボディサイズは全長3750×全幅1695×全高1520mmで、ホイールベースは2460mm（2輪駆動モデル）。従来モデルよりも広い室内空間を持たせた。月間販売台数は1万台を想定している。