ダイハツ工業は、軽自動車「ミラ」を全面改良し、2006年12月18日に発売した。新型「ムーヴ」で採用した新開発プラットフォームやCVT（無段変速機）に加え、新しい低燃費技術「DAIHATSU IDLE STOP SYSTEM」を搭載した車種を設定した。
新型ミラのDVVT（連続可変バルブタイミング機構）付きエンジンとCVTを組み合わせたモデルは、10・15モード燃費で25.5km/Lを実現しているが、さらにアイドリングストップ機能「DAIHATSU IDLE STOP SYSTEM」の搭載車は、ハイブリッド車を除くガソリン車でトップの27.0km/Lを達成した。
ボディサイズは、全長3395×全幅1475×全高1530mmで、ホイールベースは2490mm。ムーヴと比べて、全高が100mm低い以外は同じだ。サスペンションは、フロントがストラット式でリアがトーションビーム式（2輪駆動車）。レーザレーダによる先行車追従機能の搭載車を設定した。補強材の追加などで、ボディのねじり剛性は従来よりも16％向上した。
エンジンは、直列3気筒で排気量660Lの「KF-VE」、同ターボの仕様の「KF-DET」を用意。変速機は、3速AT（自動変速機）と4速AT、5速MT（手動変速機）、CVTを組み合わせる。KF-VEの最高出力は43kW（58PS）で、最大トルクは65N・m。ターボのKF-DETは、最高出力が47kW（64PS）で、最大トルクが103N・m。
排ガス浄化のために、貴金属に自己再生機能を持たせた「スーパーインテリジェント触媒」、燃焼室内のイオン電流を検出することで燃焼状態を制御する「触媒早期活性化システム」を組み合わせる。「KF-VE」搭載車は「平成17年基準排出ガス75％低減レベル」を、ターボの「KF-DET」搭載車は「平成17年基準排出ガス50％低減レベル」を、それぞれ達成した。
価格は87万1500～118万6500円、上級モデルの「ミラカスタム」は110万2500～154万8750円（いずれも消費税込み）。月間販売目標台数は6000台。
