ダイハツ工業は、軽自動車「ミラ」を全面改良し、2006年12月18日に発売した。新型「ムーヴ」で採用したプラットフォームやCVT(無段変速機)を採用しつつも、実用性とコストを重視した。CVT搭載車種は、25.5km/Lを実現したほか、アイドリングストップ機能「DAIHATSU IDLE STOP SYSTEM」を組み合わせた車種は27.0km/Lを達成した。主なユーザー層は40~50歳代の女性。価格は87万1500~118万6500円、上級モデルの「ミラカスタム」は110万2500~154万8750円(いずれも消費税込み)。月間販売目標台数は6000台。