トヨタ自動車はミニバンの「エスティマ」を全面改良して１月16日から発売すると発表した。新型エスティマは「スタイリッシュな高級ミニバン」というこれまでのコンセプトを継承しつつ、「全てを革新し洗練させる」ことを目指して開発したという。
最近のミニバンの低全高化、低床化に対応して全高1730mmと従来より40mm低くするとともに（2輪駆動車の場合、以下同）、フロア地上高も従来より20mm低い435mmとした。全長は4795mmで従来比プラス15mm、ホイールベースは2950mmで従来比プラス50mm、全幅は1800mmで従来比プラス10mm。
流線型のボディ形状や、すべてのピラーをブラックアウトすることでルーフが浮いたように見えるデザインは踏襲しながら、ヘッドランプやテールランプ下端に段差を設け、従来型車との違いを出した。室内では、センターメータを踏襲しながら、前後に800mmスライドできるセカンドシート、電動で床下に格納できるサードシートなどを採用した。
メカニズムでは、MC（ミディアム・コンパクト）プラットフォームを採用し、サスペンションも一新した。MCプラットフォームは2005年11月に発売された新型「RAV4」で既に採用済みだが、エスティマはフロアをミニバン向けのフラットな形状に変更して使っている。エンジンは、V6・3.5Lの「２GR-FE」エンジンに、新開発の６速自動変速機を組み合わせる。2.4Lエンジンは従来どおり「2AZ-FE」だが、こちらもRAV４から採用を始めた新開発のCVTとの組み合わせになる。
価格は2.4Lエンジン搭載、8人乗り、2輪駆動の「X」の266万7000円から、3.5Lエンジン搭載の7人乗り、2輪駆動の「アエラス Gパッケージ」の367万5000円まで（4輪駆動車は21万円高）。
